TMC全功能運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)

 

主控箱命名規(guī)則：



主控箱的型號(hào)說(shuō)明：

驅(qū)動(dòng)器模組（Drive-Box）：
每一張運(yùn)動(dòng)控制卡原則上控制同一種電機(jī)，該運(yùn)動(dòng)控制卡，將接線到一個(gè)驅(qū)動(dòng)器的模組上，驅(qū)動(dòng)器模組的編碼原則為：
型號(hào)：DBx-xxxx
含義：
個(gè)x代表同一種電機(jī)的驅(qū)動(dòng)模塊數(shù)目
第二個(gè)xxxx代表電機(jī)代碼（種類），電機(jī)種類不同時(shí)，原則上代碼不進(jìn)行混搭，代碼包括：
S235 ：代表2 相35 步進(jìn)電機(jī)
S242 ：代表2 相42 步進(jìn)電機(jī)
S257 ：代表2 相57 步進(jìn)電機(jī)
S357 ：代表3 相57 步進(jìn)電機(jī)
S5xx ：代表5 相步進(jìn)電機(jī)，xx 待定
ASP1 ：代表交流伺服電機(jī)，松下100W
ASP2 ：代表交流伺服電機(jī)，松下200W
ASY1 ：代表交流伺服電機(jī)，安川（yaskawa）100W，等等
DSxx: 代表直流伺服，xx 待定
LTRx ：代表TR 型直線電機(jī)，x 待定
LTEx: 代表TE 型直線電機(jī)，x 待定
LDDx ：代表直驅(qū)電機(jī)（DD 馬達(dá)），x 待定
特別說(shuō)明：上述代碼中，有部分驅(qū)動(dòng)器可以通用（如：2相57電機(jī)驅(qū)動(dòng)器可以向下兼容42電機(jī)、TR/TE型直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)器同DD驅(qū)動(dòng)器相同），但驅(qū)動(dòng)器設(shè)置可能不同，建議在出貨前確認(rèn)所配套的電機(jī)型號(hào)。
 

選型舉例一： 主控箱：TMC-M6-B1D1 驅(qū)動(dòng)器模組：DB4-S357、DB2-S5xx 含義：總共需要控制6軸，采用中型機(jī)柜，含2張運(yùn)動(dòng)控制卡： 一張為2軸運(yùn)動(dòng)控制卡，一張為4軸運(yùn)動(dòng)控制卡。共需配4個(gè)3相 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，2個(gè)5相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。 選型舉例二： 主控箱：TMC-M7-D2 驅(qū)動(dòng)器模組：DB4-S357、DB3-S357 含義：總共需要控制7軸，采用中型機(jī)柜，含2張4軸運(yùn)動(dòng)控制 卡。共需配7個(gè)3相步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器。 由于各軸的電機(jī)相同，若想用1張8軸的運(yùn)動(dòng)控制卡，上述方案 可以變更為： 主控箱：TMC-M7-H1 驅(qū)動(dòng)器模組：DB7-S357 選型舉例三： 某客戶選用18軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其中5軸為客戶自己的安川 200W交流伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器，其它13軸分別為： ● 5軸2相42步進(jìn)電機(jī) ● 1軸2相57步進(jìn)電機(jī)（注：驅(qū)動(dòng)器兼容42電機(jī)） ● 1軸3相57步進(jìn)電機(jī) ● 2軸國(guó)產(chǎn)直線電機(jī)（注：驅(qū)動(dòng)器兼容DD馬達(dá)） ● 2軸交流伺服松下100W ● 2軸DDR旋轉(zhuǎn)臺(tái) 而且客戶要求： ● 直線電機(jī)（2軸）和DD馬達(dá)（2軸）要做同步和直線、圓弧插 補(bǔ)。 ● 5軸2相42步進(jìn)電機(jī)和1軸2相57步進(jìn)電機(jī)也要做同步和直 線、圓弧插補(bǔ)。 根據(jù)該客戶的要求，我們確定配置和型號(hào)： 步，我們先來(lái)看驅(qū)動(dòng)器模組的構(gòu)成： 1. DB5-ASY2C0，5代表5軸，ASY2為安川交流伺服200W， C0代表客戶自己提供，卓立不用提供驅(qū)動(dòng)器，但需要將配線 預(yù)留好，以便客戶收到TMC后接線后就能正常使用 2. DB5-S242，5軸2相42步進(jìn)電機(jī) 3. DB1-S257，1軸2相57步進(jìn)電機(jī) 4. DB1-S357，1軸3相57步進(jìn)電機(jī) 5. DB2-LTR1，2軸國(guó)產(chǎn)直線電機(jī) 6. DB2-ASP1，2軸松下100W交流伺服 7. DB2-DDR1，2軸DD馬達(dá) 第二步，選擇運(yùn)動(dòng)控制卡： 原本簡(jiǎn)單的方案是選擇7張運(yùn)動(dòng)控制卡，但是可能存在幾個(gè)問(wèn) 題： ● 工控機(jī)中沒(méi)有足夠多的插槽。 ● 客戶有需要同步或插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)的電機(jī)， 好放在一張運(yùn)動(dòng)控 制卡上。

分析上述問(wèn)題后，我們考慮： ● 第2項(xiàng)（5軸）和第3項(xiàng)（1軸）可以共用一張8軸的運(yùn)動(dòng)控制卡。 ● 第5項(xiàng)（2軸）和第7項(xiàng)（2軸）也可以共用一張4軸的運(yùn)動(dòng)控制卡。 所以，我們可選擇共5張運(yùn)動(dòng)控制卡的方式： ● 2張8軸（客戶的5軸伺服電機(jī)一張，6軸二相步進(jìn)電機(jī)一張） ● 2張2軸運(yùn)動(dòng)控制卡（3相步進(jìn)、交流伺服） ● 1張4軸運(yùn)動(dòng)控制卡（直線電機(jī)及DD馬達(dá)） 終，我們推薦的型號(hào)為： 主控箱：TMC-D18C5-B2D1H2-xxx（客戶代碼） 驅(qū)動(dòng)器模組： 1. DB5-ASY2C0，5軸客戶自行提供電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器，安川 交流伺服200W電機(jī)，需要配好線。 2. DB5-S242，5軸2相42步進(jìn)電機(jī) 3. DB1-S257，1軸2相57步進(jìn)電機(jī) 4. DB1-S357，1軸3相57步進(jìn)電機(jī) 5. DB2-LTR1，2軸國(guó)產(chǎn)直線電機(jī) 6. DB2-ASP1，2軸松下100W交流伺服 7. DB2-DDR1，2軸DD馬達(dá)

TMC全功能運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的主控界面：

基本運(yùn)動(dòng)控制界面： 用戶可以選擇所要控制的運(yùn)動(dòng)控制卡（ 多8 張卡），也可以選擇所要控制的電機(jī)軸（每張卡 多8 個(gè)軸），支持同時(shí)選擇多個(gè)電機(jī)軸，同時(shí)對(duì)多個(gè)電機(jī)軸進(jìn)行控制。基本運(yùn)動(dòng)包括定長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)、連續(xù)運(yùn)動(dòng)、 位置運(yùn)動(dòng)。插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)包括兩軸直線插補(bǔ)、三軸直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)。
設(shè)置界面： 設(shè)置界面方便直觀。用戶直接選擇電移臺(tái)的型號(hào)，就可以導(dǎo)入該款電移臺(tái)的基本參數(shù)。除速度可能需要用戶根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置以外，其它參數(shù)基本不需要設(shè)置。
運(yùn)行方案控制界面： 運(yùn)行方案控制用于需要進(jìn)行復(fù)雜的組合指令流程控制。用戶無(wú)需記住相關(guān)的控制指令，可以直接從菜單中選擇所需要的指令，插入方案即可。支持條件、循環(huán)、等待、延時(shí)等流程控制指令，C 語(yǔ)言控制風(fēng)格，支持流程指令的嵌套。 多支持同時(shí)運(yùn)行四個(gè)方案，并行處理，互不干涉。可以滿足各種復(fù)雜的控制需要。